韩信

简介

本文档旨在提供一个BITO软件系统操作指南，使经培训后的BITO系统操作人员能够完成系统测试或功能展示。

步骤

1. 先旋转控制电源钥匙，确定急停按钮已解开，启动机器人。确认机器人已开机（显示欢迎界面），手柄可遥控。
2. 确认路由器，Hanxin电脑都已开机，可以打开Hanxin电脑谷歌浏览器，主页显示了Hanxin IP地址，若使用笔记本进行远程操控，则在记录IP地址后将浏览器关闭，在笔记本浏览器上输入IP地址，若在Hanxin上直接操控，则不需关闭浏览器。

3. 机器人上线的准备工作及上线过程如下图。

1. 打开Hanxin　监控页面，点击区域3中的“启动”来启动hanxin，在区域3可以看到hanxin的当前状态是“on”，点击区域1中的“刷新”，刷新机器人列表，可看到可注册的机器人序列号。
2. 观测机器人在交通网络中所处位置， 用手柄将其遥控至专门用于上下线(注册/注销)的节点上（区域5中黄色小圆上，注意：机器人方向也要与黄色小圆上的箭头方向一致）。
3. 根据区域2中的显示信息，如果机器人所有状态信息显示正确，可以准备上线，否则参阅故障排除步骤1。
4. 按住ctrl后点击“任务”，切换到“任务”页面，确定任务列表中任务为空；若不为空，点击“全部删除”清空任务。

5. 在“监控”页面中区域1中选择要注册的机器人，点击“注册”，让其上线，点击“刷新”，会看到机器人已经被注册，状态框将从红色变成绿色。当注册完所有的机器人之后，点击“全部重置”，重置所有的机器人及其状态，等待机器人的升降台升起，如果正常升起到标准高度，则注册成功；如不成功，检查是否遵从了（2）中的注意点。

4.　分配任务。

1. 切换到“任务”页面，在任务列表中不断添加新的任务。会观察到每台机器人轻微移动，表明机器人进入到交通网络中并开始执行任务。添加时，注意保护机器人安全。建议每次每台车添加的任务不要超过2个。
2. 机器人将行驶到起始点的位置后，执行第一个动作，然后在行驶到终止点的位置，并执行第二个动作。这里的动作共有n种，部分动作解释如下：

动作	解释
Blank	无动作
Left Up	左转90度前进2米插取货架
Left Down	左转90度前进2米放置货架
Right Up	右转90度前进2米放置货架
Straight Up	直行2米插取货架
Straight Down	直行2米放置货架
Pure Up	直接原地插取货架
Pure Down	直接原地放置货架
Charging	充电

3. 添加任务指南：填写“开始”的逻辑库位的位置名和动作，以及“目标”的逻辑库位的位置名和动作。在“预分配”中选择机器人的编号。填写任务重复次数，不填默认为1。点击“添加”，刷新页面，可以看到任务列表被更新。

5. 演示结束操作事项。

当所有的机器人都演示结束以后，用手柄控制所有的机器人移动到想要停放的位置。按下急停按键。用手柄关机，然后用钥匙关闭电源。在hanxin端，在“任务”页面删除所有的“任务”，关闭hanxin。

注意事项

1. 机器人测试及展示第一原则：时刻牢记紧急开关所在方位，安全第一。
2. 使用手柄控制的时候，请操作人员保持３m以内的距离，以防因为手柄因为距离过远信号延迟，导致机器人失控。
3. 系统测试或演示时，原则上每台机器人应有一名工作人员加以保护，在发生意外时可及时按下急停开关，以防发生碰撞等事故。
4. 经常检查机器人电压，若低于46V，建议将机器人充电，保护电池，防止机器人测试展示运行时电压过低发生意外。
5. 如果领导参观，建议提前一天检查机器人电压并充电，展示当天工作人员提前半小时入场，温习系统展示流程，事先启动Hanxin，Yugong等设备并试运行。
6. 建议多测试系统，一方面有利于发现软件系统问题，提出改进建议，另一方面有利于熟悉软件系统，为后续共同向客户交付整套产品系统做准备。
7. 执行测试时应完成测试记录，记录测试内容，步骤和问题。

故障排除步骤

故障现象	诊断方法
Monitor界面上单机显示异常	扫描异常：重新插拔连接激光雷达的usb接口，等待半分钟，观察是否恢复正常，如果还有问题，则重启机器人。 二维码异常：用手柄重新调整机器人的位置，让摄像头可以观察到二维码。 IB异常：重新插拔IB的数据线。 相机异常：重新插拔连接相机的usb接口，等待半分钟，观察是否恢复正常，如果还有问题，则重启机器人。
自动运行的机器人停止运动	如在插取货架时发生， 首先确认货架是否摆正，若货架倾斜，则扶正； 若扶正后，依然不运动，参考1、2号故障，用手柄控制一下货架升降动作和重新插拔雷达线； 若仍然无效，则关闭系统，关闭电源，重新开启测试。 若在行走中停止运动，确认并记录机器人是否走出地图，然后使用手柄控制机器人到地图之外，关闭系统，关闭电源，重新准备注册上线。
机器人撞到前车	按下急停键，hanxin上单机reset机器人，松开急停键后，分离两个机器人。 等待举升复位后，用手柄控制撞车机器人离开运行区域，在monitor上unregister下线事故机器人。 等所有任务结束后，将事故机器人重新开进交通网络，按照之前的教程，重新上线。
给任务后机器人不动	1) 可能是韩信未发送轨迹给机器人, 如要确认, 请查看rosservice call /agent_lookup “serial: ‘yg00xxxx’”,在命令行的返回值的前几行 查看state_name, 若state为online, registered或permitting_state(在韩信UI task页面显示created或者scheduled的状态), 则很有可能 是中控系统调度问题, 若state不为之前说的三种state, 则很有可能是单机层面的故障, 详情见下面描述: 2) 可能是IB断电，打开机器人，查看IB指示灯； 3) 可能是IPC断电，打开机器人，查看指示灯； 4) 可能是底层控制软件不执行ROS速度信号，远程ssh登录机器人，rostopic echo /xxx/base_cmd来查看机器人是否有速度值，速度值不为0， 可确认底层控制软件不执行ROS速度信号; 5) 可能是上层控制软件没有发送ROS速度信号，远程ssh登录机器人，rostopic echo /xxx/base_cmd来查看机器人是否有速度值，速度值为0， 可确认上层控制软件没有发送ROS速度信号; 6) 可能是急停没松，叉车处在手动模式; 7) 可以先用手柄遥控一下，如果可以动，说明可能是触发了保护机制，系统处于软急停状态，检查屏幕上的故障码信息，或者agent monitor 的log，（yugong/log/node_start_agent_monitor.warning）查看故障原因; 8) 如果手柄遥控也不动，可能是上面提到的硬件原因，或者是手柄没电了