Yugong API v1.0

监控API

查询机器人相机状态

简要描述：

• 查询机器人当前的相机状态是否正常

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_cam_ready_status

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_cam_ready_status

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "data": {
    "camReady": false,
    "serial": "yg00b10018112315000n00"
  },
  "errmsg": "Query_OK",
  "errno": "0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
camReady	bool	机器人相机状态
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询机器人速度

简要描述：

• 查询机器人当前的速度是多少

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_robot_speed

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_robot_speed

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "data": {
    "angular_x": 0.0,
    "angular_y": 0.0,
    "angular_z": 0.0,
    "linear_x": 0.0,
    "linear_y": 0.0,
    "linear_z": 0.0,
    "serial": "yg00b10018112315000n00"
  },
  "errmsg": "Query_OK",
  "errno": "0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
angular_x	float	机器人x方向角速度
angular_y	float	机器人y方向角速度
angular_z	float	机器人z方向角速度
linear_x	float	机器人x方向线速度
linear_y	float	机器人y方向线速度
linear_z	float	机器人z方向线速度
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询机器人电量

简要描述：

• 查询机器人当前的电池电量是多少

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_robot_battery

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_robot_battery

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "data": {
    "batteryPercent": 70.5,
    "serial": "yg00b10018112315000n00"
  },
  "errmsg": "Query_OK",
  "errno": "0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
batteryPercent	float	机器人剩余电量
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询机器人位置

简要描述：

• 查询机器人当前的位置是多少

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_robot_position

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_robot_position

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "data": {
    "orientation_w": 0.0,
    "orientation_x": 0.0,
    "orientation_y": 0.0,
    "orientation_z": 0.0,
    "position_x": -24.123377017082703,
    "position_y": -8.633512043738312,
    "position_z": 0.0,
    "serial": "yg00b10018112315000n00"
  },
  "errmsg": "Query_OK",
  "errno": "0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
orientation_x	float	机器人x方向角度
orientation_y	float	机器人y方向角度
orientation_z	float	机器人z方向角度
orientation_w	float	机器人w方向角度
position_x	float	机器人x方向位置
position_y	float	机器人y方向位置
position_z	float	机器人z方向位置
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询机器人最近节点

简要描述：

• 查询机器人最近节点信息

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_nearest_node

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_nearest_node

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

返回参数说明：

|参数名|类型|说明| |:—– |:—–|—– |

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询机器人手柄信息

简要描述：

• 查询机器人当前的手柄信息（只有操作手柄时才会获取到数据）

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_joy

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_joy

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
    "data":{
        "joy_info":{
            "axes":[
                1,
                0,
                0,
                0,
                0,
                0
            ],
            "buttons":[
                0,
                0,
                0,
                0,
                0,
                0,
                1,
                0,
                0,
                0,
                0,
                0
            ],
            "header":{
                "frame_id":"",
                "seq":5294,
                "stamp":{
                    "nsecs":866203661,
                    "secs":1545132883
                }
            }
        },
        "serial":"yg00b10018112315000n00"
    },
    "errmsg":"Query_OK",
    "errno":"0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
joy_info	dict	手柄信息
axes	list	轴列表信息
buttons	list	按钮列表信息
header	float
frame_id	float
seq	float
stamp	float
nsecs	float
secs	float
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询机器人序列号

简要描述：

• 查询机器人的序列号

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_robot_serial

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_robot_serial

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
    "errmsg":"Query_OK",
    "errno":"0",
    "serial":"yg00b10018112315000n00"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询机器人dtc信息

简要描述：

• 查询机器人当前的执行状态数据

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_robot_dtc

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_robot_dtc

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
    "dtc_info":{
        "data":[
            {
                "Current_Condition":"未连接1号相机",
                "DTC":"B0CA030100",
                "Symptom":"请检查相机连线，重新插拔",
                "id":53
            },
            {
                "Current_Condition":"未连接1号雷达",
                "DTC":"B0LD030100",
                "Symptom":"请重新插拔雷达线",
                "id":296
            },
            {
                "Current_Condition":"内存溢出",
                "DTC":"B0PC030000",
                "Symptom":"请重启机器人，若问题仍发生，请联系客服",
                "id":665
            },
            {
                "Current_Condition":"IB异常",
                "DTC":"B0IB020001",
                "Symptom":"请检查IB连线，重新插拔",
                "id":818
            },
            {
                "Current_Condition":"插取货架节点异常",
                "DTC":"B0PL020000",
                "Symptom":"请重启机器人，若问题仍发生，请联系客服",
                "id":923
            },
            {
                "Current_Condition":"长时间二维码丢失",
                "DTC":"B0LZ010000",
                "Symptom":"请检查摄像头是否被遮盖、环境光照等，重新启动机器人，若问题仍发生，请联系客服",
                "id":1004
            },
            {
                "Current_Condition":"定位丢失",
                "DTC":"B0LZ010003",
                "Symptom":"暂停任务，重启机器人，若问题仍发生，请联系客服",
                "id":1007
            },
            {
                "Current_Condition":"控制计算正常",
                "DTC":"B0CT000001",
                "Symptom":"",
                "id":1101
            },
            {
                "Current_Condition":"",
                "DTC":"B0CT000002",
                "Symptom":"",
                "id":1102
            },
            {
                "Current_Condition":"无障碍物",
                "DTC":"B0LP000001",
                "Symptom":"",
                "id":1200
            },
            {
                "Current_Condition":"跟随当前轨迹",
                "DTC":"B0LP000004",
                "Symptom":"",
                "id":1203
            },
            {
                "Current_Condition":"正常",
                "DTC":"B0AG000000",
                "Symptom":"正常",
                "id":1300
            },
            {
                "Current_Condition":"轨迹到达",
                "DTC":"B0AG000009",
                "Symptom":"",
                "id":1309
            }
        ],
        "errors":[
            {
                "Current_Condition":"未连接1号相机",
                "DTC":"B0CA030100",
                "Symptom":"请检查相机连线，重新插拔",
                "id":53
            },
            {
                "Current_Condition":"未连接1号雷达",
                "DTC":"B0LD030100",
                "Symptom":"请重新插拔雷达线",
                "id":296
            },
            {
                "Current_Condition":"内存溢出",
                "DTC":"B0PC030000",
                "Symptom":"请重启机器人，若问题仍发生，请联系客服",
                "id":665
            },
            {
                "Current_Condition":"IB异常",
                "DTC":"B0IB020001",
                "Symptom":"请检查IB连线，重新插拔",
                "id":818
            },
            {
                "Current_Condition":"插取货架节点异常",
                "DTC":"B0PL020000",
                "Symptom":"请重启机器人，若问题仍发生，请联系客服",
                "id":923
            },
            {
                "Current_Condition":"长时间二维码丢失",
                "DTC":"B0LZ010000",
                "Symptom":"请检查摄像头是否被遮盖、环境光照等，重新启动机器人，若问题仍发生，请联系客服",
                "id":1004
            },
            {
                "Current_Condition":"定位丢失",
                "DTC":"B0LZ010003",
                "Symptom":"暂停任务，重启机器人，若问题仍发生，请联系客服",
                "id":1007
            }
        ],
        "status":{
            "Current_Condition":"轨迹到达",
            "DTC":"B0AG000009",
            "Symptom":"",
            "id":1309
        }
    },
    "errmsg":"Query_OK",
    "errno":"0",
    "serial":"yg00b10018112315000n00"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
data	list	所有dtc信息
errors	list	所有dtc错误状态信息
status	dict	当前机器人的状态
Current_Condition	string	当前状态信息
DTC	string	DTC编码
Symptom	string	错误状态解决方法
id	int	状态信息id
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询机器人信息

简要描述：

• 查询机器人当前的详细信息

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_robot_info

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_robot_info

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
    "data":{
        "info":{
            "agentStatus":{
                "data":0
            },
            "batteryPercent":{
                "data":31.5
            },
            "camReady":{
                "data":false
            },
            "computationTimeStatus":{
                "data":false
            },
            "cpuUsagePercent":{
                "data":18.421052932739258
            },
            "execStatus":{
                "data":0
            },
            "execTrajectoryStatus":{
                "data":0
            },
            "ibReady":{
                "data":false
            },
            "ipaddr":{
                "data":"192.168.124.145"
            },
            "locaStatus":{
                "data":3
            },
            "odomCov":{
                "data":0
            },
            "plocaStatus":{
                "data":0
            },
            "poseErrorStatus":{
                "data":false
            },
            "ramUsagePercent":{
                "data":62.424461364746094
            },
            "robotNodeId":{
                "data":0
            },
            "scanReady":{
                "data":false
            },
            "tagReady":{
                "data":false
            }
        },
        "serial":"yg00b10018112315000n00"
    },
    "errmsg":"Query_OK",
    "errno":"0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
agentStatus	int	机器人状态
batteryPercent	float	机器人电池容量百分比
camReady	bool	机器人相机状态
computationTimeStatus	bool	机器人z方向位置
cpuUsagePercent	float	机器人z方向位置
execStatus	int	机器人z方向位置
execTrajectoryStatus	int	机器人z方向位置
ibReady	bool	机器人z方向位置
ipaddr	strings	机器人z方向位置
locaStatus	int	机器人z方向位置
odomCov	int	机器人z方向位置
plocaStatus	int	机器人z方向位置
poseErrorStatus	bool	机器人z方向位置
ramUsagePercent	float	机器人z方向位置
robotNodeId	int	机器人z方向位置
scanReady	bool	机器人z方向位置
tagReady	bool	机器人z方向位置
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询轨迹执行状态

简要描述：

• 查询机器人当前的轨迹执行状态

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_exec_trajectory_status

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_exec_trajectory_status

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
    "data":{
        "execTrajectoryStatus":0,
        "serial":"yg00b10018112315000n00"
    },
    "errmsg":"Query_OK",
    "errno":"0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
execTrajectoryStatus	int	机器人轨迹执行状态
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询内存使用百分比

简要描述：

• 查询机器人当前的内存使用百分比

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_ram_usage_percent

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_ram_usage_percent

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
    "data":{
        "ramUsagePercent":46.27063751220703,
        "serial":"yg00b10018112315000n00"
    },
    "errmsg":"Query_OK",
    "errno":"0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
ramUsagePercent	float	内存使用百分比
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询执行器状态

简要描述：

• 查询机器人当前执行器状态

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_ib_ready_status

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_ib_ready_status

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
    "data":{
        "ibReady":false,
        "serial":"yg00b10018112315000n00"
    },
    "errmsg":"Query_OK",
    "errno":"0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
ibReady	bool	执行器状态
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询cpu使用百分比

简要描述：

• 查询机器人当前的CUP的使用情况

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_cup_usage_percent

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_cup_usage_percent

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
    "data":{
        "cpuUsagePercent":51.92307662963867,
        "serial":"yg00b10018112315000n00"
    },
    "errmsg":"Query_OK",
    "errno":"0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
cpuUsagePercent	float	机器人CPU使用百分比
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

查询机器人IP

简要描述：

• 查询机器人的IP是多少

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/monitor/get_robot_IP

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/monitor/get_robot_IP

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "data": {
    "IP": "192.168.124.145",
    "serial": "yg00b10018112315000n00"
  },
  "errmsg": "Query_OK",
  "errno": "0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
IP	string	机器人ip地址
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4002",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

控制API

恢复机器人

简要描述：

• 恢复机器人

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/controller/resume_robot

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/controller/resume_robot

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "errmsg": "Resume_OK",
  "errno": "0",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Failure to resume robot trajectory motion",
  "errno": "4005",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

暂停机器人

简要描述：

• 暂停机器人

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/controller/pause_robot

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/controller/pause_robot

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "errmsg": "Pause_OK",
  "errno": "0",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Failure to pause robot trajectory motion",
  "errno": "4005",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

重置定位

简要描述：

• 重置机器人定位

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/controller/reset_localizer

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/controller/reset_localizer

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "errmsg": "Reset_OK",
  "errno": "0",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Reset localizer fail",
  "errno": "4005",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

重置轨迹

简要描述：

• 重置机器人轨迹

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/controller/reset_navigator

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/controller/reset_navigator

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "errmsg": "Reset_OK",
  "errno": "0",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Reset navigator fail",
  "errno": "4005",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

重置伺服

简要描述：

• 重置机器人伺服

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/controller/reset_performer

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/controller/reset_performer

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "errmsg": "Reset_OK",
  "errno": "0",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Reset performer fail",
  "errno": "4005",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

重置机器人

简要描述：

• 重置机器人

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/controller/reset_agent_all

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/controller/reset_agent_all

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
  "errmsg": "Reset_OK",
  "errno": "0",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Reset all fail",
  "errno": "4005",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

任务API

添加任务

简要描述：

• 添加任务

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/task/add_task_simplex

请求方式：

• POST

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/task/add_task_simplex

请求参数：

{
        "id": 0,
        "seq": 0,
        "type": 0,
        "task_status": 0,
        "priority": 0,
        "destination": {
            "header": {
                "seq": 0,
                "stamp": {"secs": 0, "nsecs": 0},
                "frame_id": ""
            },
            "timestamp": 0,
            "x": 0.0,
            "y": 0.0,
            "theta": 0.0,
            "x_dot": 0.0,
            "theta_dot": 0.0
        },
        "task_trajectory": {
            "id": 0,
            "points": [
                {
                    "header": {"seq": 0,
                               "stamp": {"secs": 0, "nsecs": 0},
                               "frame_id": ""
                               },
                    "timestamp": 0,
                    "x": 0.0,
                    "y": 0.0,
                    "theta": 0.0,
                    "x_dot": 0.0,
                    "theta_dot": 0.0
                }
            ]
        },
        "trajectory_continue": "False"
    }

请求参数说明：

参数名	必须	类型	说明
id	是	int	任务id

成功返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_OK",
  "errno": "0",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4005",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

获取机器人任务反馈

简要描述：

• 获取机器人当前任务反馈信息

请求URL：

• http://<IP>:<PORT>/api/v1/task/get_task_feedback

请求方式：

• GET

请求示例：

• http://192.168.124.225:7777/api/v1/task/get_task_feedback

请求参数说明：

无

成功返回示例： json

{
    "data":{
        "msg":{
            "agent_pose":{
                "theta":2.5804784297943115,
                "theta_dot":0,
                "x":9.086386680603027,
                "x_dot":0,
                "y":5.641540050506592,
                "y_dot":0
            },
            "agent_serial":"yg00b10018112315000n00",
            "agent_status":0,
            "agent_status_name":"",
            "name":"",
            "task_simplex_id":0,
            "task_simplex_seq":0,
            "task_status":7,
            "trajectory":{
                "id":0,
                "points":[

                ]
            },
            "trajectory_index":0,
            "type":0
        }
    },
    "errmsg":"Query_OK",
    "errno":"0"
}

返回参数说明：

参数名	类型	说明
agent_pose	dict	机器人位置
x_dot	float
y_dot	float
theta_dot	float
x	float
y	float
theta	float
agent_serial	string
agent_status	int
agent_status_name	string
name	string
task_simplex_id	int
task_simplex_seq	int
task_status	int
trajectory	dict
id	int
points	list
trajectory_index	int
type	int
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息

错误返回示例： json

{
  "errmsg": "Query_Fail",
  "errno": "4005",
  "serial": "yg00b10018112315000n00"
  }

返回参数说明：

参数名	类型	说明
serial	string	机器人序列号
errno	string	API错误码
errmsg	string	错误信息